这个稚晖君太厉害了。继自动驾驶自行车以后，又一个硬核大作，钢铁侠机械臂。

别人的国庆节，硬生生造了一只钢铁侠的机械臂！

依旧是来自华为天才少年稚晖君，还是他迄今为止搞的项目中，最复杂的那种。

来吧，展示——给葡萄缝针：

 

在“葡萄包扎术”后，原本裂开小口的它，变成了这个样子：

 

划个重点：

上面的所有过程，可以在厕所远程、实时完成！

 

它的名字也非常有趣——叫做Dummy。

但毕竟头顶着“B站野生钢铁侠”光环的稚晖君，都说这是自己最复杂的项目（耗时4个月），硬核程度定然不仅于此。

真实情况是——这台机械臂，里里外外全部出自稚晖君之手！

（友友们，又是被稚晖君破防的一天）

真正的机械臂该有的样子

稚晖君想要打造的机械臂，是具备多种交互方式的。

例如把刚才机械臂的末端，换成“力反馈夹爪”，就秒变成了可以夹薯片的机械臂：

 

除了“力反馈夹爪”，若是换成不同效应器，那可以实现的结果也会不同：

• 安装“激光器”，就可以实现三维雕刻
• 安装“画笔”，就可以进行书画
• 安装小型的“主轴”，可以作为6轴的雕刻机

 

而上面展示的这一切，均是——同步现实！

除此之外，稚晖君还做了许多不同的交互方式。

例如结合比较前沿的技术，增强现实 （AR）——真正的“指哪打哪”了。

还有通过示教器来开启的方式。

而这个示教器也是出自稚晖君之手，用他的话来说就是：

有我的地方就有屏幕。

 

这便是稚晖君设计的无线智能小终端，也是这台机械臂的“伴侣”了。

它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，而在连接之后，就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了。

当然，稚晖君也做了较为“阳间”的图形化方式。

 

而较为极客的2两种方法：通过串口和命令行，也有的哈。

 

这样的野生钢铁侠机械臂，究竟是怎么“炼成”的？

如何打造钢铁侠的机械臂？

这台看起来很酷炫的“手子”，属于小型高精度6轴机械臂。

整体来说，机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、闭环伺服、控制器和空间定位装置，分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛。

机械臂设计，指机械臂的“躯干”，让机械臂能稳定运动的必要步骤，包括机械分析、外观设计（3D建模）、选材等。

当然，这里的设计并不那么容易。光是版本稿，就多达150多版：

为了确保稳定+便宜美观，最后的机械臂主体采用了铝CNC（数控）加工（确保稳定），装饰再采用3D打印进行制作（节省成本）。

其中，CNC部分是稚晖君拜托“家里有厂”的UP主@XIKII拆机狂魔你西哥 帮忙制作的，全部的8个金属件一共耗时半个月：

最后的外观设计出来，是酱婶的（中国红&钢铁侠红），别说还挺好看：

闭环伺服，也就是机械臂的“心脏”，用来提供让机械臂干活的动力。

具体来说，软件上包括FOC算法、绝对值编码器&PID算法，CAN总线通信协议等部分，硬件上，除了电机等材料的选用，还包括散热等细节。

通常来说，机械臂会采用无刷伺服电机，但这里它的体积确实比较大。

由于稚晖君想做比较小巧的机械臂，所以最后采用了步进电机，搭配0背隙谐波减速器，单个驱动效果做出来是这个样子的：

既然是6轴，最后整体采用了6个步进电机+6个谐波减速器，搭配软件设计构成了机械臂的“心脏”。

控制器，指机械臂的“小脑”，用来操控机械臂的动作、来实现各种功能。

除了原理上需要掌握运动学、动力学分析以外，在软硬件上还需要掌握电路设计、通信和电源管理等额外的“斜杠”技能。

事实上，光是微控制单元（MCU），这台机械臂上就多达12个。

其中，主控制器（采用冗余设计）和电机伺服驱动器（支持CAN总线&功率机联）的设计如下：

至于电路设计，也比想象中要更加复杂，毕竟要想达到上述“多控制”功能的话，除了命令行控制以外，蓝牙、无线通信的相关软硬件也需要进行考虑。

没错，除了有线控制以外，蓝牙、WiFi、2.4G同样能控制这台机械臂~

最后就是空间定位装置了，也就是机械臂的“眼睛”，用来让机械臂“看见”、并操作需要完成的任务。

这里面包括我们常见的双目视觉算法、AHRS系统和力传感系统等，都在这一步完成。

没错，稚晖君设计的机械臂并非只能做“输入任务并完成”的简单操作，而是一台真正能够从多个角度接收任务、并实时处理的“智能机械手”。

简单来说，就是用双目视觉算法识别，再用AI算法实现姿态估计之类的操作：

搭载到机械臂上后，“手子”就能根据人的动作，完成一系列复杂的操作（控制器改自PS5手柄）：

当然，经过软件去抖、运动范围重映射、力矩强增强等操作后，机械臂能完成比手精度更高的操作（手抖玩家福音）。

最后，就是将这几部分的软件算法和硬件组装起来，进行调试：

最后的成品效果是这样的，非常灵动：

 

谁能想到，华为这么快就给谷歌泼了一盆冷水。人才储备超越谷歌，这比华为做出鸿蒙更让谷歌揪心。在B站上，一位名叫“稚晖君”的UP主，发布了自己制作自动驾驶自行车的视频，播放量超过了240万。

其实这个创意并不新鲜，谷歌的工程师和清华的天才们都设想过，但是“稚晖君”做出来的自动驾驶自行车是完成度最高的，说明我们本土企业在人才引进方面的能力，已经完全不弱于谷歌微软了。

搜索了一下“稚晖君”本名彭志辉的简历，这位天才少年本硕就读于电子科技大学，2018年毕业之后进入OPPO工作。2020年通过“华为天才少年计划”加入华为，目前是华为AI架构师，年薪200W+。5年前，这样的天才少年一般都会留学常春藤名校，然后进入谷歌微软，燃烧自己的智慧。

现在不一样了，无论是阿里腾讯，还是华为小米，不仅可以给出不比谷歌微软差的薪酬，还能提供比微软谷歌更大的舞台，这才是谷歌微软最担心的，曾经的清华北大被誉为是谷歌微软的人才储备基地，毕业生也以能进入这些为最高目标。

现在不一样了，随着整体国力的提升，进入阿里华为已经成为比谷歌微软更好地选择了，阿里华为还有很多这样的“稚晖君”，人才多则企业强，10年之内，阿里华为一定会超越谷歌微软，你相信吗？

 

#华为天才少年造出自动驾驶单车#最近，b 站知名 UP 主稚晖君发布了一条视频刷爆网络。
华为天才少年稚晖君利用业余时间，独自设计了一台可以自动驾驶的自行车。这次他将自己的一辆死飞改装成了可以自动驾驶的自行车。
从前期 CAD 建模到 3D 打印再到后期加工改造，程序开发、电路板开发设计、硬件自己焊接，驱动代码全手写，凭一人之力就完成了整个项目，真可谓一人顶一个团队。
真不愧为“天才少年”的称号，可谓是长江后浪推前浪，一代更比一代强！
有网友这样评论:
人傻了，CAD 车体建模、载板 PCB 设计，手工焊接、总线控制，RPC 通信、载板 PCB 设计，手工焊接、总线控制，RPC 通信，电机控制，传感器数据，ROS 消息分发，SLAM 建图，路径规划，图像分类，FOC 电极控制，驱动板设计、运动学动力学建模仿真、LQR 控制器，PID、卡尔曼滤波数据融合，参数整定，为什么可以做到一个人在只花 4 个月每个周末来做就全搞定！！！太强了，跪了，啊啊啊啊，男神太强了！"
从此作品所设计到的技术来看，确实很前沿也很复杂，可以说是集多学科的理论技术与实践，软硬兼施。
从设计的时间来看，还是在个人周六周日时间进行，并且只进行了4个月，可谓是项目周期已经很短了。
从团队角度来看，仅凭个人实力完成。
真可谓青出于蓝而胜于蓝！你怎么看呢？

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